طب سوزنی از قرن ها پیش به عنوان یک سیستم درمانی در فرهنگ چین و آسیای شرقی استفاده می شد. در آن زمان، سوزن ها از سنگ یا استخوان ساخته می شد و به آن Bian به معنی ابزار تیز و باریک برای درمان می گفتند. در عصر برنز، سوزن های برنزی و آهنی جایگزین آن ها شد و امروزه به طور عمده از فولاد ضد زنگ برای ساخت سوزن های طب سوزنی استفاده می شود.
اولین متون درباره طب سوزنی به زمان امپراطور زرد، Nei Jing و به نام کتاب کلاسیک طب داخلی مربوط می شود. این کتاب به سال ۲۰۴ تا ۳۰۵ قبل از میلاد بر می گردد و شامل دو بخش است. بخش دوم به طور عمده به طب سوزنی و توصیف کانال های انرژی، رابطه آن ها با اندام های مختلف، انواع سوزن ها، عملکرد نقاط طب سوزنی، انواع انرژی چی (Qi)، تکنیک های طب سوزنی و محل ۱۶۰ نقطه طب سوزنی پرداخته است.
از سال ۲۶۰ تا ۲۶۵ بعد از میلاد، پزشک معروف Huang Fu Mi، همه ادبیات کهن را به صورت متون کلاسیک سازماندهی کرد. حاصل، کتابی ۱۲ جلدی بود که در آن ۳۴۹ نقطه طب سوزنی را توصیف کرده بود. این کتاب یکی از متون تاثیر گذار در تاریخ طب چینی و طب سوزنی است.
به تدریج طب سوزنی توسعه پیدا کرد اما محبوبیت آن در اوایل قرن ۲۰ ام، با گذر نسل ها و به دلیل افزایش نفوذ غرب روی چین، کم رنگ تر شد. با این حال و با وجود شرایط سخت حاکم، نقش طب سوزنی در حفظ سلامت ارتش در سال های ۱۹۳۵-۱۹۳۴ چشمگیر بود.
در سال ۱۹۵۰ ، Mao بکارگیری ترکیبی از طب سنتی چینی را با طب غرب و طب سوزنی در بسیاری از بیمارستان ها پایه گذاری کرد.
در اواخر دهه ۵۰ و ۶۰، تحقیقات در زمینه طب سوزنی با مطالعات بیشتر بر روی متون کهن و بررسی اثرات بالینی طب سوزنی بر بیماری های مختلف، ادامه پیدا کرد.
در اوایل دهه ۱۹۰۰ طب سوزنی به دنیای غرب راه یافت. از سال ۱۹۷۰ تاکنون تحقیق درباره طب سوزنی همواره نقش مهمی در سیستم پزشکی چین داشته است. در همین دوران، طب سوزنی در آمریکا نیز توسعه یافت. اما چین همواره در همه زمینه های طب سوزنی و اثرات بالینی آن پیشتاز بوده است.